ahoj, napsal jsem tři články na tohle téma.

článek 1: takové mé vlastní pokusy jak to funguje
článek 2: pokus o zapouzdření všeho do rozumné funkce
článek 3: napsání vlastní ovládací knihovny pro tento motor

Mrkni se, vše k tématu je zde:
https://nul.cz/stitek/28byj-48/