Zkusil jsem tohle měření s Arduino Nano a dostával jsem výsledky o polovinu větší, tak jsem si to upravil na:

distance= distance*0.017315f /1.5;

a už to běhá správně. Asi chyba v měření času, budu to muset někdy otestovat víc.

Obecně by ten vzorec měl asi být ve tvaru

distance= zmereny_cas * konstanta + offset;

protože při měření a zpracování dochází k drobnému zpoždění a taky potřebujeme zahrnout místo, odkud tu vzdálenost měříme. Asi bych pro přesné hodnoty udělal sadu měření na různé vzdálenosti a výše zmíněné konstanty z ní dopočítal, abych získal hodnoty kalibrované pro své konkrétní zařízení a zapojení.